İlk başta robotun nasıl çalıştığından bahsedelim robotumuz onünde bir engel gördüğü zaman ona göre hareket etmektedir.Görme işlevini ise I0I0 dedektörü ile yapmaktadır.Bu şekilde bir robot yapmak için ilk başta ne yapacağına karar vermemiz gerekir yanı programda ne olacağına dair bir fikrimizin olması lazım ROİL de ben tek bir algılayıcı kullandığımdan algıladığı zaman geri ve sağa dönmesini istedim bu mantık ile çalışmaktadır.Sonra elektronik kart tasarımı ile devreyi yaptıktan sonra bu kartları mekanik bir düzenek içine yerleştirmemiz gerekir bunları yaptıktan sonra artık ROİL hazır gibi bir robot hazır duruma gelir.Şimdi işlem basamakları daha ayrıntılı bir şekilde anlatalım;

ROİL de nasıl ne gibi özellikler ve nasıl çalışacağı hakkında bilgi;

Düşünce Evresi:

ROİL de tek bir algılayıcı ve iki motor kullanılmıştır.Buradaki tek algılayıcı ROİL en uç noktasına konulmasının sebebi ROİL in bu engeli daha iyi algılaması içindir.İki motorlu olması ise ROİL e üçyüzatmış derecelik bir açı ile dönmesini sağlamaktadır.Yani bir engelden kaçarken bu açıyı kullanarak daha iyi bir kaçış gerçekleştirir.

Programlama Evresi:

ROİL de kullanılan mantık şu şekildedir.ROİL bir cismi algılayacak ve ondan olabildiğince uzağı kaçmaktır.Bunun için tek bir algılayıcı kullanmayı yeterli bulduğumdan bu şekilde tasarlandı.ROİL in proglammasında picbasic pro kullanıldığından dolayı program satırı kısa bir program ile bunu halledebiliriz.Bunun için tek girişli ve dört çıkışlı bir program oluşturmak yeterlidir.Bu programda çok fazla işlemsel bir özellik olmadığından ötürü PIC16f628 mikro denetleyicisi kullanmak yeterli olmaktadır.Bu denetleyiciden gelen bilgi bir motor sürücü olan L293D entegresine gelerek buradanda motorlara bilgi verilmek suretiyle motorlar harekete geçerler.Program bu buna uygun olarak yazılmalıdır.

Kart tasarım Evresi:

ROİL de kullanılan elektronik kartlarda fazla elektronik malzeme olmadığından ötürü ufak bir pertinaksa bunları sığdırmak mümkündür.Bundan ötürü ROİL de fazla büyük bir mekanik aksama ihtiyaç duyulmamaktadır.Elektronik kartlar programlama evresine bağlı olarak yollar çizilip veya lehimlenip ona göre bacak bağlantıları yapılmalıdır.

Mekanik Aksam (ŞASE) Evresi:

ROİL hız konusunda bir problemi olmadığından şase ağırlığının bir önemi yoktur.Aynı şekilde motor hızının da aynı ölçüde bir önemi yoktur.Sağlamlığı bakımından sert bir şase ve güçlü bir motor kullanılmıştır.Motorlar şasenin altına konulmasının sebebi ise motorlara gelebilecek olan her hangi bir darbeye karşı korumaktır.Algılayıcı şasenin en uç noktasına düşünce evresindeki gibi yerleştirilmelidir.

Pic Basic Pro da Yazılmış Olan Programı:

'****************************************************************
'*  Name    : Sedat SARIGÜL                                      *
'*  Author  : [select VIEW...EDITOR OPTIONS]                    *
'*  Notice  : Copyright (c) 2008 [select VIEW...EDITOR OPTIONS] *
'*          : All Rights Reserved                               *
'*  Date    : 28.12.2008                                        *
'*  Version : 1.0                                               *
'*  Notes   : ROİL 1,0                                                  *
'*          :                                                   *
'****************************************************************

@ DEVICE pic16F628
@ DEVICE pic16F628, MCLR_OFF
@ DEVICE pic16F628, INTRC_OSC_NOCLKOUT

cmcon=7
vrcon=0

INPUT PORTB.1

OUTPUT PORTB.2
OUTPUT PORTB.3
OUTPUT PORTB.4
OUTPUT PORTB.5

BASLA

IF PORTB.1=1 THEN GOSUB ILERI
IF PORTB.1=0 THEN GOSUB GERI

GOTO BASLA
END

ILERI:
PORTB.2=1
PORTB.3=0
PORTB.4=1
PORTB.5=0

GOTO BASLA
END

GERI:
PORTB.2=0
PORTB.3=1
PORTB.4=0
PORTB.5=1
pause 5000
PORTB.2=1
PORTB.3=0
PORTB.4=0
PORTB.5=0
PAUSE 5000
GOTO BASLA
END


Projeyi Hazırlayan : Sedat SARIGÜL